于万全系无人驾驶环卫车
于万智驾旗下有多种不同型号的无人驾驶清洁车和消杀车，其中包括可俐1号，可俐2号，可俐3号，可俐5号，消杀车L10 L31 X21。
上海于万科技有限公司（简称：于万智驾）是一家专注于环卫车无人驾驶的科技企业，公司现有核心管理团队10人，资深项目运营管理人员20余人，核心研发团队40余人，其中核心成员由丰富无人驾驶经验的硕博士和智能车专家组成，具有丰富的环卫装备无人驾驶系统研发、云端调度监控平台开发经验。于万将依托技术+运营增值+服务环境，为客户创造一体化的智能环卫解决方案。
于万智驾旗下有多种不同型号的无人驾驶清洁车和消杀车，其中包括可俐1号，可俐2号，可俐3号，可俐5号，消杀车L10 L31 X21。
于万智驾为了应对不同无人驾驶应用场景，开发了多种自动驾驶技术。
集中管理监控无人驾驶作业状态、已达到质量与时程控管；
实时下发作业任务给到车端；
优化配置无人驾驶设备资源；
V2N通信辅助远程接管功能。
激光雷达+摄像头+毫米波雷达+超声波雷达多传感融合，360度无死角覆盖；
通过多维度数据融合，检测识别障碍物、提取路沿等以支持清扫场景。
综合优化目标和动态优化路径；
根据运动模型，以数值优化方法计算轨迹；
预测障碍物意图轨迹，进一步调整车速。
与车厂合作开发车辆内部总线与ECU获取车辆转向、制动、驱动、灯光等控制权限；
联合研发车身状态监控系统；
结合场景实现多重安全冗余。
最优横向和纵向控制技术；
根据清洁车特性，按泊车、中心行驶和洗扫作业分别设计控制策略。
基于激光雷达，GNSS和高精地图的多传感器融合定位系统。
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